Classificação da matriz fundamental

A matriz fundamental é do Rank 2. Seu kernel define o epipolo.

1. Por que a classificação da matriz fundamental é apenas 2?
2. Por que a matriz fundamental tem 7 graus de liberdade?
3. Como você calcula a matriz fundamental?
4. Qual é a diferença entre matriz fundamental e essencial?

Por que a classificação da matriz fundamental é apenas 2?

A razão pela qual F é uma matriz com o Rank 2 é que ele está mapeando um plano 2D (imagem1) para todas as linhas (na imagem 2) que passam pelo epipolo (da imagem 2).

Por que a matriz fundamental tem 7 graus de liberdade?

A razão é que a matriz fundamental tem apenas sete graus de liberdade, pois é definida até uma escala e det (f) = 0 d e t (f) = 0 .

Como você calcula a matriz fundamental?

A matriz fundamental f pode ser escrita como f = [e ′] × hπ, onde hπ é o mapeamento de transferência de uma imagem para outra através de qualquer plano π.

Qual é a diferença entre matriz fundamental e essencial?

Assim, as matrizes essenciais e fundamentais descrevem completamente a relação geométrica entre os pontos correspondentes de um par estéreo de câmeras. A única diferença entre os dois é que o primeiro trata de câmeras calibradas, enquanto o último lida com câmeras não calibradas.