Calcule rolo, guia de inclinação da IMU

1. Como você calcula a guinada do rolo?
2. Como você calcula o rolo de pitch de guinada do acelerômetro?
3. Como calcular a guinada de arremesso de acelerômetro e magnetômetro?
4. Como calcular o passo e o rolo de MPU6050?

Como você calcula a guinada do rolo?

magx = magnetômetro [0]*cos (pitch) + magnetômetro [1]*sin (roll)*sin (pitch) + magnetômetro [2]*sin (pitch)*cos (roll); magy = -Magnetômetro [1]*cos (roll) + magnetômetro [2]*sin (rolo); Yaw = atan2 (-magy, magx)*180/m_pi; Estou recebendo dados de guinada incorretos, mas não tenho certeza sobre as equações que encontrei na Internet.

Como você calcula o rolo de pitch de guinada do acelerômetro?

pitch = 180*atan2 (acelx, sqrt (aceelamente*acentualmente + accelz*accelz))/pi; roll = 180*Atan2 (ACELE, SQRT (Acelx*Accelx + Accelz*Accelz))/PI; navegação. acelerômetro.

Como calcular a guinada de arremesso de acelerômetro e magnetômetro?

Como no acelerômetro, pode -se usar as leituras de magnetômetro X, Y e Z para calcular a guinada. mag_x = magReadx * cos (pitch) + magready mag_y = magready * cos (roll) - magreadz guia = 180 * atan2 (-mag_y, mag_x)/m_pi; Agora a pergunta mais comum é: por que não podemos calcular a guinada usando o próprio acelerômetro?

Como calcular o passo e o rolo de MPU6050?

// calculando o rolo e a inclinação a partir dos dados do acelerômetro roll = (atan (accy / sqrt (pow (accx, 2) + pow (accz, 2))) * 180 / pi); Pitch = (atan (-1 * accx / sqrt (pow (accy, 2) + pow (accz, 2)) * 180 / pi);