Esclarecimento de alguns problemas conhecidos em odometria visual monocular

1. O que é odometria visual monocular?
2. Para que é a odometria visual usada para?
3. Quais são as vantagens de usar uma configuração de câmera estéreo para odometria visual?
4. Como funciona a odometria inercial visual?

O que é odometria visual monocular?

Copiar código de cópia de comando. Odometria visual é o processo de determinar a localização e a orientação de uma câmera analisando uma sequência de imagens. A odometria visual é usada em uma variedade de aplicações, como robôs móveis, carros autônomos e veículos aéreos não tripulados.

Para que é a odometria visual usada para?

Odometria visual é o processo de determinar informações equivalentes à odometria usando imagens seqüenciais da câmera para estimar a distância percorrida. A odometria visual permite uma precisão de navegação aprimorada em robôs ou veículos usando qualquer tipo de locomoção em qualquer superfície.

Quais são as vantagens de usar uma configuração de câmera estéreo para odometria visual?

Primeiro, o menor número de recursos reduz a complexidade computacional do algoritmo, que é um pré -requisito importante para aplicativos em tempo real. Segundo, esta técnica garante que os recursos de imagem usados ​​sejam bem distribuídos ao longo do eixo z, i i.e. o eixo rolo do veículo.

Como funciona a odometria inercial visual?

Odometria visual-inenercial (VIO) é o processo de estimativa do estado (pose e velocidade) de um agente (e.g., um robô aéreo) usando apenas a entrada de uma ou mais câmeras mais uma ou mais unidades de medição inerciais (IMUS) anexadas a ele.