Howtosignalprocessing
Como prevê o filtro Kalman?
O filtro estima a medição atual multiplicando o estado previsto pela matriz de medição. O residual, ∼YK, é mais tarde multiplicado pelo ganho de Kalman, kk, para fornecer a correção, kk ~ YK, para a estimativa prevista ˆx -k .
Como ajustar o filtro Kalman?
Uma abordagem simples para ajustar um filtro de Kalman é usar medições com uma verdade do solo conhecida e ajustar a medição e o ruído do processo do filtro.
O que é ruído do processo no filtro Kalman?
Em Kalman, filtrando o "ruído do processo" representa a idéia/recurso que o estado do sistema muda ao longo do tempo, mas não sabemos os detalhes exatos de quando/como essas mudanças ocorrem e, portanto, precisamos modelá -los como um processo aleatório.
