Fusão de sensores usando filtro Kalman

1. O filtro Kalman é usado para fusão de sensores?
2. Como fazer fusão de sensores?
3. Como funciona uma fusão de sensores?
4. Como o filtro Kalman é usado na robótica?

O filtro Kalman é usado para fusão de sensores?

Nesta série, tentarei explicar o algoritmo de filtro Kalman, juntamente com um exemplo de implementação de rastrear um veículo com a ajuda de múltiplas entradas de sensor, geralmente denominada fusão do sensor. O filtro Kalman em sua forma mais básica consiste em 3 etapas.

Como fazer fusão de sensores?

Mais precisamente, a fusão do sensor pode ser realizada fusando dados brutos provenientes de diferentes fontes, recursos extrapolados ou mesmo decisões tomadas por nós únicos. Nível de dados - o nível de dados (ou inicial) fusion visa fundir dados brutos de várias fontes e representar a técnica de fusão no nível mais baixo de abstração.

Como funciona uma fusão de sensores?

Essencialmente, a fusão do sensor visa superar as limitações de sensores individuais, reunindo e fundindo dados de vários sensores para produzir informações mais confiáveis ​​com menos incerteza. Esta informação mais robusta pode ser usada para tomar decisões ou tomar determinadas ações.

Como o filtro Kalman é usado na robótica?

Filtro Kalman estendido para o resgate! Ele remove a restrição de modelos de transição e medição lineares de estado. Em vez disso, permite que você use qualquer tipo de função não linear para modelar a transição do estado e as medições que você está fazendo com seu robô.