Howtosignalprocessing
- O que é ganho de filtro Kalman?
- O que um filtro Kalman estendido faz?
- Por que o filtro Kalman estendido não é ideal?
O que é ganho de filtro Kalman?
O Kalman-gain é o peso dado às medições e a estimativa do estado atual e pode ser "sintonizado" para obter um desempenho específico. Com um ganho alto, o filtro coloca mais peso nas medições mais recentes e, portanto, está em conformidade com eles de maneira mais responsável.
O que um filtro Kalman estendido faz?
O filtro Kalman estendido (EKF) lida com modelos de processo e medição não lineares recorrendo à linearização para a propagação da matriz de covariância de erro e a computação de Kalman Gain.
Por que o filtro Kalman estendido não é ideal?
EKF não é ideal (principalmente)
Isso acontece porque o EKF aproxima as transições e medições de estado usando expansões lineares de Taylor, tornando a bondade da aproximação dependente do grau de não linearidade das funções aproximadas e da incerteza de sua crença gaussiana [2] [5].
