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- O que é covariância no filtro Kalman?
- Como posso melhorar meu filtro Kalman?
- O que é covariância da inovação?
- O que é covariância de ruído?
O que é covariância no filtro Kalman?
Essa incerteza pode ser representada por uma matriz conhecida como matriz de covariância do estado, p. A matriz de covariância do estado consiste nas variações associadas a cada uma das estimativas do estado, bem como a correlação entre os erros nas estimativas do estado.
Como posso melhorar meu filtro Kalman?
Uma abordagem simples para ajustar um filtro de Kalman é usar medições com uma verdade do solo conhecida e ajustar a medição e o ruído do processo do filtro.
O que é covariância da inovação?
O resíduo da inovação é a diferença entre a saída do sensor, z e o estado previsto, x, girados no quadro de saída do sensor com H. Se o sensor mede diretamente o estado, h = 1; A covariância da inovação é a soma da covariância de previsão, p, e a covariância de medição, r.
O que é covariância de ruído?
A covariância do processo atua como uma matriz de ponderação para o processo do sistema. Relaciona a covariância entre o Ith e o JTH elemento de cada vetor de processos que ruiva. É definido como: σij = cov (→ xi, → xj) = e [(→ xi -μi) ⋅ (→ xj -μj)]
