Howtosignalprocessing
- O que é um filtro Kalman sem perfume?
- Por que o filtro Kalman não tem como meio?
- Que inventou o filtro Kalman sem perfume?
- O que é EKF e UKF?
O que é um filtro Kalman sem perfume?
O filtro Kalman sem perfume é um algoritmo de filtração não linear abaixo do ideal, no entanto, em contraste com algoritmos como EKF ou LKF, ele usa uma transformação sem perfume (UT) como uma alternativa a uma linearização de equações não lineares com o uso da série Taylor expansão.
Por que o filtro Kalman não tem como meio?
A piada em andamento é que o filtro Kalman sem perfume é chamado de "sem século" porque a equipe que inventou sentiu que o desempenho do filtro estendido era "fedorento" e provam um ponto que eles chamavam de melhor desempenho de "sem século"!
Que inventou o filtro Kalman sem perfume?
Este artigo aponta as falhas no uso do EKF e apresenta uma melhoria, o filtro Kalman (UKF), proposto por Julier e Uhlman [5]. Uma operação central e vital realizada no filtro Kalman é a proporção de uma variável aleatória gaussiana (GRV) através da dinâmica do sistema.
O que é EKF e UKF?
O filtro Kalman estendido (EKF) e o filtro Kalman sem perfume (UKF) são derivados do KF. O EKF é a versão não linear do KF, que lineariza sobre a média e a covariância, enquanto o UKF é estimativas não lineares mais conhecidas.
